TurtleBot3 ファームウェアアップデート手順

TurtleBot3 のファームウェアを安定版に更新する方法についてまとめる．

一覧

1. 開発環境
2. アップデートの手順
3. 動作確認
4. トラブルシューティング
5. 参考リンク

1. 開発環境

• 使用するハードウェア：TurtleBot3 Waffle Pi + OpenMANIPULATOR
• ROS： Kinetic Kame
• 書き込み先マイコン：OpenCR 1.0

2. アップデートの手順

• TurtleBot3に搭載されているRaspberry PiとOpenCRをUSBケーブルで接続する

• Raspberry Pi内のターミナルを起動する（対象のTurtlebot3のIDを指定してSSHで外部から入る or Raspberry PiにHDMIケーブルと画面を接続して直接入る）

  $ ssh 25 // IDが25のTurtlebot3にSSHで入る例
  

• Raspberry Piのホームディレクトリにopencr_updateとopencr_update.tar.bz2が存在する場合はデフォルトでROS2に対応するファームウェアしか入っていないため，削除する．

  $ rm -R opencr_update
  $ rm -R opencr_update.tar.bz2
  

• ROS1に対応したファームウェアをダウンロードし展開する

  $ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
  $ tar -xvf opencr_update.tar.bz2
  

• ファームウェアを書き込む ```bash $ cd ./opencr_update $ ./update.sh /dev/ttyACM0 om_with_tb3.opencr // 本機の適合はom_with_tb3.opencr

  3. 動作確認

  以下の項目について確認する．

• 電源を入れなおした時にLiDARが回転し，ロボットアームが初期位置にセットされる
• roslaunch exp3 teleop.launchを実行してTurtlebot3を動作させることができる

  4. トラブルシューティング

  ファームウェア書き込み時に失敗した

• Raspberry PiとOpenCRが確実にUSBケーブルで接続されているか確認する
• Raspberry Piで書き込んだ場合はOpenCRとコンピュータを接続し，直接ファームウェアを書き込む．書き込み方は公式ページを参考にする

  ファームウェア書き込み後Turtlebot3がteleopコマンドやBluetoothコントローラで動かせない

• Turtlebot3に搭載されている全てのDynamixelがOpenCRに接続されているか確認する

  5. 参考リンク

• Turtlebot3 OpenCR setup
• OpenCR 1.0