実機Turtlebotへの接続と移動操作

TurtleBot3(実ロボット), シミュレーションの切り替え方法

すべてHost PC端末(Remote PC)で実行する。

TurtleBot3実行方法
- roscore
  ターミナルを開いて以下のコマンドを入力
```
  $ roscore
```
- Turtlebot3 (リモート)駆動 : machine.launch
  別のターミナルを開いて、以下のコマンドを入力(接続しようとするTurtleBot3の番号が09であると仮定)
```
 $ roslaunch exp3 machine.launch id:=09
```
  他のユーザーがTurtleBot3を使用している場合、launchファイル実行時に以下のメッセージが出て終了する。
```
 RLException: remote roslaunch failed to launch: tb3
 The traceback for the exception was written to the log file
```
- Rviz
  新たにターミナルを開いて、以下のコマンドを入力する。
```
  $ roslaunch exp3 rviz.launch
```
- teleop TurtleBot3をキーボードでコントロールするために、teleop.launchを起動する。
```
  $ roslaunch exp3 teleop.launch
  Control Your TurtleBot3!
  ---------------------------
  Moving around:
         w
    a    s    d
         x
  w/x : increase/decrease linear velocity
  a/d : increase/decrease angular velocity
  space key, s : force stop
  CTRL-C to quit
```
  キーボードのキーで自由に実機のturtlebot3ロボットを動かしてみる。
使用切り替え
- 切り替え方法
  - roscoreを含むすべてのnodeを終了(実行したターミナルでCTRL + Cキーを入力)
  - 上記の実行方法に従って切り替え
- TurtleBot3 (実ロボット)とシミュレーションの比較

Turtlebot実機に接続してノードを起動し（machine.launch)、教室のブロックフィールドに実機を置いてteleopで移動させてみよ。適当なところで停止させ、その様子を撮影した写真とその時のRVizの画面をレポートファイルに添付せよ。画面キャプチャにはgnome-screenshotコマンドを使うことができる。
```
$ gnome-screenshot --area -f graph.jpg
```
距離センサの反応する範囲にものを置いたり動かして、距離センサの反応がRVizの画面上で変化していることを比較して確認せよ。この時の実環境の様子とRVizの画面をキャプチャしてレポートファイルに添付せよ（２つの異なる状況でセンサーの反応が異なっていることがわかる画像を２種類添付すること）。
【追加課題】rqt_graphをつかって、実機を接続した状態のノードとトピックの全体図を画面に表示してみよ。gazeboでシミュレータ内のロボットと接続していたときと比較して、どこが異なるか、あるいは違いがないか、確認せよ。

	TurtleBot3	シミュレーション(Gazebo)
環境	多様な実際の環境	Gazebo環境 - 提供 - Empty World - Turtlebot3 World - Turtlebot3 House - ユーザーが制作した環境
モデル	Burger Waffle Waffle Pi	Burger Waffle Waffle Pi
センサーおよびトピック名	LIDAR : /scan IMU : /imu CAMERA(Waffle Pi) : /raspicam_node/image/compressed	LIDAR : /scan IMU : /imu CAMERA(Waffle, Waffle Pi) : /camera/rgb/image_raw, /camera/rgb/image_raw/compressed
使用機器	Turtlebot3(Burger, Waffle, Waffle Pi) Remote PC(User PC)	Remote PC(User PC)