立命館大学情報理工学部 実世界情報実験３ロボットテーマレジュメ

2025年度春学期実験用レジュメ

• 受講上の注意（最初に目を通すこと）

1. 基本編(Turtlebot3の操作とROSの基礎)
2. Gazeboシミュレータでのロボット操作
3. ロボット実機との接続と移動操作
4. 環境地図の自動マッピング(SLAM)
5. 生成した環境地図に基づくナビゲーション
6. Pythonプログラミングによる移動指示とマニピュレータ操作
7. （予備）OpenMANIPULATOR-Xを使ったマニピュレーション
8. 2023立命館慶祥高校R-CONFERENCE体験授業コンテンツ

レポートファイル（PDFファイルとして提出）

• 2025年度からレポートをLaTeX(Overleaf)にします以下のページを参照してください
• レポートについて

参考URL

• gedit Text Editor (English)
• Turtlebot3 e-Manual(English)
• OpenMANIPULATOR-X e-Manual(English)
• ROS公式ドキュメント
• ROS公式 トピックの理解
• ROS公式 サービスとパラメータの理解
• ROS公式ページヘのアクセスができないときのarchive.orgによるキャッシュ版ROSチュートリアル
• Gazebo公式(English)
• ROS Navigationスタックのわかりやすいかつ詳しい解説記事
  • AMCLによる自己位置推定の原理説明
  • gmappingによる地図生成の原理説明
  • ROSナビゲーションのチューニングガイド（英文）
• MoveIt公式(English)

ROBOTIS製教材レジュメ

• Week 1-1
• Week 1-2
• Week 2-1
• Week 2-2
• Week 3-1
• Week 3-2
• Week 4

メンテナンス用

• backup script
• launch file updates